画像誘導ロボットを簡素化するインテリジェントビジョンセンサ

August, 7, 2020, Gottenheim--SensoPartのVISOR Roboticビジョンセンサ向け最新ソフトウエアアップデートは、ロボットアプリケーションの設定を一段と簡素化、柔軟にする。
大幅に拡大された機能範囲によりすべての共通2Dアプリケーションが最小作業でロボット制御システムで解決可能である。さらに、3Dディテクタの利用が、3D座標で対象物の位置を計測する。新システムの全機能は、使用されているロボットシステムから独立である、この点が、VISOR Roboticを市場で比類がないものにしている。

二年前、SensoPartは、VISOR Robotic、ロボット向け初の特殊ビジョンセンサを発表した。これは、ロボットにおけるアプリケーション設定を著しく簡素化する。現在、次の進化段階が進行中である。現在のVISOR Robotic向けソフトウエアリリース2.2は、強化された機能範囲を提供しており、キー設定ステップをロボット制御システムからセンサへ転送する。新キャリブレーション法により、ユーザは高い自由度を利用してアプリケーションを設定できる。スマートな使いやすい機能に支援され、センサで検出された対象物の位置とロボットのグリッパーポイントとの同期がわずか数ステップで可能になっている。

ハンドアイキャリブレーション、ここでキャリプレート、動作はそこで
　センサがロボットアームに搭載されている時、ハンドアイ(hand-eye)キャリブレーションを使える。例えば、トレイから、あるいは自動ネジ締め中に対象物をピックアップするときである。利点は、標準的なキャリブレーション法とは違い、キャリブレーション中のセンサの視野はロボットの後続動作範囲と一致している必要がない｡つまり､｢ここでキャリブレーションして､向こうで動作させる｣(calibrate here, work there)ことができる｡ユーザは、トリガーによりロボットの現在位置をVISOR Roboticに送ることができる。これは、セル内のどんな位置にでも使用できる。これには、さらなる利点がある。空間的な制約により切り部レーションプレートが挿入できな場合である。

第二の新しいキャリブレーション法「Base eye」は、ビジョンセンサが静止エレメントにマウントされているアプリケーションに適している。例えば、グリッパでコンポーネントの正確な位置決めである。ここでは、グリッパによってトレイから集められた各エレメントがセンサ前に一時的に保持され、その正確な位置が計測される。続けて、必要なら次のワークステップでグリッパ位置は修正される、例えば、その部品を正確に置く場合である。

これら2つのり新しいキャリブレーション法により、もはや手動でグリッパアームを実際の点に方向づける必要がなくなる。あるいは、コンポーネントをつかませる必要がない。ロボットツールの中心点に関連して完全な座標系を対応付けるために、ロボットの視界にある、あるいはロボットアームのキャリブレーションプレートの多様な位置で少なくとも10の画像を撮るだけで十分である。「リザルトオフセット」(結果の補正)も、必要なら可能である。ビジョンセンサのリザルトポイントの計算による、消耗のロボット動作ポイントへのシフト。この方法で、例えば、ロボットのグリッパーポイントがハンドルにある場合、センサにカップの輪郭を教える。

2Dから3D、高さと傾斜を同定
　機能アップデートにより、全ての共通2Dロボットアプリケーションは簡単に、エレガントに、VISOR Roboticで実行できる。例えば、材料供給、あるいは部品の加工中。必要ならもっとできる。新しい「3Dコントア」ディテクタで、SensoPartは、2Dカメラを3Dビジョンに変換し、ロボットセンサに追加の3D情報を供給するので、例えば高低差を判定し、傾斜したコンポーネントを見つけ出すことができる。「リザルトオフセット」機能とともに、対象物との関連で旋回したグリッパーポイントを示すことができる。加えて、3Dディテクタは、動くロボットとワークステーションの高精度結合も支援する。

この場合、異なるイメージング位置あるいはグリッパーポイントが、VISOR Roboticによってロボット座標系に直接提供される。これは、ロボット制御システムにさらなる変数や計算が不要となるようにするためである。ロボット制御には、単純な標準コマンド「Move to point」で十分である。タスクがビジョンセンサで直接解決されるので、全ての設定は、利用するそれぞれのロボットシステムと独立であり、簡単に移転できる。これは、カメラやグリッパの変更が必要な場合、その価値が証明されている。アプリケーションはわすが数分後に再び動作準備ができており、新しい手順の指示、ロボットプログラムの介入は不要である。

現在のソフトウエアアップデートは、V10, V20 and V50 series of the VISOR Roboticのすべてのユーザに即時、無料ダウンロード可能である。
(詳細は、https://www.sensopart.com/)